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一般
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| 統合されたセンサ |
3軸加速度計、3軸ジャイロスコープ、3軸磁力計、高度計、温度計 |
| データ出力 |
慣性計測ユニット (IMU) 出力:
加速度、角速度、磁場、周囲圧力、deltaTheta、deltaVelocity
演算出力:
拡張カルマンフィルタ (EKF): フィルタステータス、タイムスタンプ、姿勢推定 (オイラー角、四元数、方位行列)、線＆補正加速度、バイアス補正各加速度、気圧高度、無重力線加速度、ジャイロスコープおよび加速度計バイアス、スケールファクタと測定不確かさ、重力と磁器モデル、その他 |
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慣性計測ユニット (IMU) センサ出力
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加速度計
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ジャイロスコープ
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磁力計
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| 計測レンジ |
±8 g (標準)
±2 g、±4 g、±20 g,
±40 g (オプション) |
300°/sec (標準)
±75、±150,
±900 °/sec (オプション) |
±2.5 Gauss |
| ノンリニアリティ |
±0.02 % fs |
±0.02 % fs |
±0.3 % fs |
| 分解能 |
<0.1 mg |
<0.003°/sec |
― |
| バイアス安定性 |
±0.04 mg |
8°/hr |
― |
| 慣性バイアスエラー |
±0.002 g |
±0.04°/sec |
±0.003 Gauss |
| スケールファクタ安定性 |
±0.03% |
±0.05% |
±0.1% |
| ノイズ密度 |
25 µg/√Hz (2 g) |
0.005°/sec/√Hz
(300 dps) |
100 µGauss/√Hz |
| アライメント誤差 |
±0.05° |
±0.05° |
±0.05° |
| 調整可能帯域 |
225 Hz (max) |
250 Hz (max) |
― |
| 温度範囲内オフセットエラー |
0.06% (typ) |
0.04% (typ) |
― |
| 温度範囲内ゲインエラー |
0.03% (typ) |
0.03% (typ) |
― |
| スケールファクタノンリニアリティ(@ 25° C) |
0.02% (typ)
0.06% (max) |
0.02% (typ)
0.06% (max) |
±0.0015 Gauss |
| 振動による誘導ノイズ |
― |
0.072°/s RMS/g RMS |
― |
| 振動による整流誤差(VRE) |
― |
0.001°/s/g^2 RMS |
― |
| IMUフィルタリング |
sigma-delta 広帯域デジタル・アンチエイリアシング・フィルタからデジタル平均化フィルタ (ユーザー調整可) 物理単位にスケーリング、1 kHzコーニング＆スカリング演算 |
| サンプリングレート |
1 kHz |
4 kHz |
50 Hz |
| IMUデータ 出力レート |
1 Hz to 1 kHz |
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気圧高度計
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| レンジ |
-1800 m to 10,000 m |
| 分解能 |
< 0.1 m |
| ノイズ密度 |
0.01 hPa RMS |
| サンプリングレート |
25 Hz |
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演算値
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| 姿勢精度 |
EKF出力: ±0.25° RMS ロールとピッチ、±0.8° RMS ヘディング (typ)
CF 出力: ±0.5° RMSロールとピッチ、±1.5° RMS ヘディング (typ) |
| 姿勢機首レンジ |
360° 全軸 |
| 姿勢分解能 |
< 0.01° |
| 姿勢再現性 |
0.2° (typ) |
| 演算更新レート |
500 Hz |
| 演算データ出力レート |
EKF出力: 1 Hz to 500 Hz
CF出力: 1 Hz to 500 Hz |
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動作パラメータ
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| 通信 |
USB 2.0 (フルスピード)
RS232 (9,600bps to 921,600bps、デフォルト 115,200) |
| 電源 |
+4 to + 36 V dc |
| 電力消費 |
500 mW (typ) |
| 動作温度 |
-40 °C to +85 °C |
| 機械的衝撃限度 |
500 g (キャリブレーションには影響なし)、1000 g (バイアスが変わる可能性)、5000 g (耐性) |
| 平均故障間隔 |
（未定） |
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物理的仕様
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| サイズ |
36.0 mm x 36.6 mm x 11.1 mm |
| 重量 |
16.5 グラム |
| 筐体材料 |
アルミニウム |
| 規格適合 |
RoHS、CE |
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インテグレーション
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| コネクタ |
データ/電源 出力: マイクロ-DB9
GNSSアンテナ: MMCX type |
| ソフトウェア |
MIP Monitor、Windows XP/Vista/7/8/10 互換 |
| 互換性 |
プロトコル互換： 3DM-GX3、GX4、RQ1、GQ1、GX5 |
| ソフトウェア開発キット（SDK） |
MIP データコミュニケーション・プロトコル、サンプルコード (OS とプラットフォームによる) |
