IMUってなんぞ？part7:角速度
2018年7月26日
エレベータに一人で乗っているときは高速回転している鬼塚です。
いろいろと立て込んでおり、最初に何をお伝えしようとしていたのか忘れてしまいそうでしたが、振り返りますと、「IMU」は「加速度センサ」や「ジャイロセンサ」が入っており、前回までは加速度センサについての解説でした。
そろそろジャイロセンサのほうに進みたいと思います。
いつの間にか「ジャイロ」センサになってますが、「角速度」センサでも同じ意味です。
角速度というのは、ざっくり言いますと1秒間にどのくらい角度が変化するかを表した量です。
これとは別に回転速度というものもありますが、こちらは1秒間に回転する回数です。
回転速度に2πをかけてやると角速度になります。
さきほど「1秒間に」と書きましたが、1分間の回転数を表すものとしてrpmという単位もあります。
回転速度を計測するタコメーターというものがありますが、これでもrpmをよく見かけるかと思います。
ちなみにイカメーターは存在しないようです。
パソコンのハードディスクの回転数とかもこれですね。
5400rpmとか7200rpmとか、10000rpmになるとかなり速いです。
ところで私が買ってきたハードディスクの箱に書いてある 5400 PRMってなんでしょうか？？？
実際にジャイロセンサのデータを見てみましょう。
センサのX軸を回転中心にして、毎回逆方向に回転しては止めるを繰り返しています。
一定の量で回転ができればきれいなグラフになるのですが、手で回しているのでグラフはガタガタです。
回転させている間は増加した値が一定になり(全然なっていませんが^^;)止めたらゼロになります。
Dの表示だとこんな感じです。
回転している軸に対して、角速度の値がそれぞれ色付きの円で表現されます。
アニメーションでお見せできないのが非常に残念ですが、角速度を視覚的に見ることができます。
そろそろ脱線して転がり続けないように、続きは次回にします。お楽しみに！