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クレアクト通信

IMUってなんぞ?(part9:オイラー角)

オイラは○イラー!!!
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失礼しました。鬼塚です。
加速度、角速度が揃いましたので、ここでオイラー角についてお話したいと思います。

「オイラー」という言葉はどこかで聞いたことがあるかと思いますが、一体何なんでしょうか?
オイラーは一人称ではありません。(人の名前です!)
水とかを沸騰させて、蒸気でなにかする装置でもありません。
ふつくしい姿勢を保つために用いられます(?)

別にふつくしくなくてもいいですが、重要なのは「姿勢」です。
姿勢というのはいわゆる「猫背」とかではありません。
「姿勢が悪い!」と怒られるかもしれませんが、ネコさんに罪はありません。
ここでの姿勢は、立っていても座っていてもあまり変わりません。

ぷしゅ~~~~~~!!!

その昔、「マイケル・ジャクソン」さんが重力の偉大なるパワーを無視するかのごとく
45°くらい前のめりになるパフォーマンスを行いましたが、あのような状態であれば姿勢が変化しています。
ちなみにこれはギミックがありますので、マネすると顔面強打します。

こんなことしなくても、普通に横になって寝ればOKです。(立ったまま寝るのはNGです)
だんだんおかしな表現になりましたが、一番最初にやったスマートフォンを傾けると画面が変わるとかを想像すればよいかと思います。こういったモノの姿勢(傾き)を表すためにオイラー角というのがあります。

実は姿勢を表現する方法はいくつかあるのですが、オイラー角が人間にとって一番直感的でわかりやすいです。
オイラー角は、モノの姿勢を3つの角度で表し、その角度にはそれぞれ名前がついています。

わかりやすく例えるために、今度はあなたの「頭」を用意してください。
鼻や耳から蒸気は出さなくてよいです。

首をかしげるように、右や左に傾けることを「ロール」と言います。
人間だと90°に傾けるのも厳しいですが、フクロウさんだと余裕ですね。

次に、笑いをこらえるために下を向いたり、悲しいときは空を見上げるように上を向くことを「ピッチ」と言います。「人」で試すと顔面強打です。

最後に、横断歩道を渡る前にみぎー!ひだりー!もっかいミギッ!と確認することを「ヨー」と言います。
陽気な挨拶ではありません。

シュゴゴゴゴゴゴ!!!

だいぶ沸騰してきましたので、今回はこれくらいにしておきます。
それでは、次回もお楽しみに!

ボヒィーーーーーー!!!

LORD MicroStrainの3DMシリーズ

SBG SystemsのIMUシリーズ

IMUってなんぞ?のまとめ

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