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クレアクト通信

IMUってなんぞ?(part5)

お気に入りのつぶあんぱんがコンビニに復活したのでブログを書き始めた鬼塚です。
またまた間があきましたがとりあえずやっていきます。

前回、加速度についてダラダラ書きましたが、要するにセンサ(に取り付けた物体)が動くと、
速度の変化がわかります。この時点では、まだ「速度」や「位置」の話ではないのでご注意ください。

ではここで、センサの3Dモデルをもう一度見てみましょう。

少し斜め下なアングルから見ていますが、おわかりいただけますでしょうか?
水色の矢印が下からびろ~んと出ています。

この矢印はセンサの加速度の値を表していて、センサをランダムに振り回すと、赤(X軸)、緑(Y軸)、水色(Z軸)の矢印が、それぞれ加速度の値に応じてびろびろびろ~と出てきます。

ちなみにこの画像はセンサを(だいたい)水平な机の上に置いて、全く動かしていない状態のものです。
決して上下運動している瞬間ではありません。ではこの下向きの矢印、いったい何なんでしょうか?

もうお気づきの方もいらっしゃるかと思いますが、これは「重力加速度」を表しています。
有名なのはニュートンさんが発見した「リンゴは木から落ちる」というやつですね。
あんぱんだって手から滑り落ちて地面へと叩きつけられます.....(´;ω;`)

このよくわからんけどとても身近な力によって私達は地べたを這いつくばっています。
止まっているように見えますが、実際はいつも地面と激突しながら生活しているわけです。
地面というものがあるおかげで、重力に引きつけられながらも静止した状態でいることができます。

というわけで、このセンサに「速度」はありませんが、重力加速度は常にかかっており、
それをセンサは計測して水色の矢印をびろ~んと垂らしています。

この重力加速度、ただ計測しているだけではなくてセンサにとってはとてもとても重要なものですが続きは次回にしましょう。

というわけで、次回もお楽しみに!

LORD MicroStrainの3DMシリーズ

SBG SystemsのIMUシリーズ

IMUってなんぞ?のまとめ

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