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クレアクト通信

IMUってなんぞ?(今度こそpart1)

先日、ドローン展(正式名称は長いので略します)にて出展しました鬼塚です。
多くの方が弊社ブースにお立ち寄りいただきまして、誠にありがとうございました。

ブースでは、ドローンに搭載可能な小型IMUと、(ついでに?)BITalino、biosignalsPluxなど生体信号センサも展示しておりました。
ドローンはないの?というお客様もいらっしゃいましたが、残念ながら弊社ではドローン本体は扱っておらず、今回は姿勢制御などに使えるIMUをご紹介させていただきました。

実は弊社にもドローンはあるのですが、(元)ボスに向かって飛んでったという前科があり、捨てられそうになったところを私が保護していました。
この子はじゃじゃ馬なので展示会には出せませんが、いつか青い空を見せてあげたいですね。

ところで、IMUという言葉について前回でも軽く触れましたが、
展示会でも、「弊社のIMUで~す!」と案内すると「ジャイロセンサのこと?」というお返事が多く、
ジャイロセンサーという言葉がしっくり来る方も多くいらっしゃいます。

加速度?ジャイロ?IMU?!?!結局なんなの?!
ってなりそうですが、以前はそれぞれ別のもので計測していたが、最近は全部ひっくるめて1つのもので取れるようになったので、それをIMU(Inertial Measeurement Unit:慣性計測装置)と呼ぶようになったっぽいです。

...あいまいな表現を最後に置きましたが、
厳密にはIMUにも色々な定義があり、AHRSやINSやらVGとかの一種だったりともうわけわからんですが、
とにかく慣性や姿勢角度+αなどの計測ができるセンサを総称して「あいえむゆー」と私は言うことにしています。

IMUは「加速度センサ」や「角速度センサ」などの単体の素子を組み合わせたユニット(装置)です。
これらを統合することで、単体では得られなかった情報を得ることができるのですが、
まずはそれぞれの「素子」について解説していこうと思います。

それでは、次回をお楽しみに!

LORD MicroStrainの3DMシリーズ

SBG SystemsのIMUシリーズ

IMUってなんぞ?のまとめ

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